Si tiene un teléfono Android de serie, o ciertas versiones más recientes (creo que el pan de jengibre está activado), puede usar Talkback (ya sea como una aplicación separada o en la configuración de Accesibilidad), que lee textos genéricos en su teléfono, y debería leer la mayoria de las cosas. Lee las notificaciones que llegan, que deberían incluir Google Voice (aunque estoy en el Reino Unido, por lo que no puedo probar esto).
Está diseñado para personas ciegas o deficientes visuales, y puede no ser un ajuste perfecto, pero posiblemente sea la mejor opción que existe hasta ahora.
Si desea algo que lea genéricamente, DEBE ser una aplicación de accesibilidad, ya que solo ellos tienen permiso para leer el texto de otras aplicaciones. No creo que Google Voice exponga una API externa, por lo que no puede encontrar una aplicación que específicamente ofrezca esta capacidad.